Lo ideal es que te limpies a diario (quitando los restos de comida, etc.). Las limpiezas profundas (sacar todo, enjuagar, reemplazar el sustrato, etc.) deberían hacerse unas dos veces al año.
Dicho esto, a veces tus cangrejos tienen ideas diferentes. Si uno o más de ellos están en muda cuando quieres limpiar, yo no me preocuparía demasiado. Sólo espera hasta que estén todos en la superficie de nuevo, ponlos en un tanque de iso, y haz tu limpieza entonces. He tenido que pasar más de un año entre limpiezas profundas antes debido a los horarios de muda y a los cangrejos que no cooperan.